La Congregación fue fundada en Ciudadela, Diócesis de Menorca, España, en 1860. Fue su fundador el Beato Francisco Palau i Quer, ocd., nacido en Aitona (Lérida) el 29 de diciembre de 1811.
El Beato Palau profesó la vida religiosa en 1832 como carmelita descalzo y debido a la revolución de 1835 se vio obligado a dejar el convento. Fue ordenado sacerdote en Barbastro, el 2 de abril de 1836. En íntima relación con su experiencia eclesial y su vocación carmelitana, se halla el nacimiento de la Congregación por él fundada: Carmelitas Misioneras Teresianas. La citada Congregación se halla extendida en varias naciones de Europa, América, África y Asia, mostrando la belleza de la Iglesia en diversas obras apostólicas. La norma de vida de las Carmelitas Misioneras Teresianas es el seguimiento de Jesús por la ley de la caridad: “Amor a Dios y al prójimo”. En esa síntesis se fundamenta la original concepción del Beato Francisco Palau, ocd. sobre la Iglesia como “unidad de Cristo y los prójimos”, “Cristo místico”, “Iglesia Inmaculada”, viendo su figura más acabada y perfecta en María. La espiritualidad eclesial como estilo de vida fraterna y la pastoral de la espiritualidad como acción apostólica constituyen la misión específica de la Congregación.